A partire, all'incirca, dal X secolo, il castello medievale si presenta come un complesso di edifici fortificati, a volte comprendenti un intero borgo, abitato dal popolo che serve il Signore.
Sede del signore territoriale, il castello diventa il centro amministrativo e giuridico del feudo.
Ci sono due tipi di castelli: il primo tipo non ha un mastio, ha un grande cortile centrale e le stanze del signore e la cappella sono nel cortile o nelle mura. Il secondo è composto dal mastio al centro con una o più mura intorno.
Nel tardo Medioevo si assiste all'edificazione di castelli anche nelle grandi città, allo scopo di controllarle e far fronte alle insubordinazioni cittadine.
Il castello ha funzione difensiva fino al tardo XVI secolo quando i castelli medievali vengono fortemente trasformati, a causa del forte utilizzo di armi da fuoco. Le torri alte e svettanti divengono più basse e larghe fino a divenire bastioni a forma di punta, per meglio deviare i colpi d'artiglieria. Viene anche abbandonata la fisionomia difensiva per compartimenti stagni in favore di una più ampia accessibilità delle varie parti, in modo da poter agevolmente raggiungere i punti sotto attacco e rifornirli di munizioni e uomini. Il passaggio dai castelli medievali del primo tipo (che avevano nella compartimentazione e nell'altezza i propri punti di forza) a quelli aggiornati per la difesa dai colpi delle armi da fuoco sempre più potenti, avviene per gradi, con strutture dette di transizione (rocche di transizione come quelle della Romagna e Marche).
Anche se progettati diversamente, tutti i castelli presentano alcune caratteristiche canoniche. Nella figura è rappresentato il castello di Pierrefonds.
- A - Residenza fortificata, comprensiva del mastio, la vera e propria abitazione della famiglia feudale e della corte
- B e C - Torri difensive
- D - Mastio o Donjon la torre più grossa, residenza dei feudatari ed estrema difesa in caso di invasione della corte
- E - Cappella
- G e H - Torri difensive minori
- K - Accesso laterale
- M e N - Torrette del mastio collegate con scale a chiocciola alle torri esterne difensive
- O - Garitte a strapiombo, camere delle sentinelle e torrette di guardia
- P - Merlatura guelfa
- Q - Cammino di ronda
- R - Fossato
- S - Barbacane
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